چکیده: به لحاظ مزایایی که حرکات چشم نسبت به حرکات سایر اعضای بدن از نظر میزان سرعت -عمل در حرکت و یا صرف انرژی دارد، از اهمیت فوق العاده ای برخوردار است. امروزه از سیستم های ردیاب حرکات چشم در زمینه کنترل ویلچر برای افراد معلول، ارتباط بین بیمار و پرستار در بیمارستان ها، میزان و نحوه حرکت چشم بر روی نقاط مختلف تصاویر تبلیغاتی و مواردی ازاین‌دست استفاده می‌شود. در این پایان نامه به طراحی و ساخت یک ‌چشم رباتیک پرداخته شده است که می تواند حرکات چشم یک انسان را با دریافت سیگنال های EOG تقلید نماید. این پروژه از دو بخش الکترونیکی و مکانیکی تشکیل شده است. در بخش الکتریکی با استفاده از چهار الکترود Ag/AgCl سیگنال های اطراف چشم دریافت می شوند. به دلیل ضعیف و نویزی بودن سیگنال دریافتی از طریق الکترودها، تقویت در دو مرحله انجام گرفته است. طبقه اول تقویت که دقیقاً پس از الکترودها قرار دارد دارای بهره حدود dB43 و طبقه بعدی که پس از پالایه کردن سیگنال و کاهش پهنای باند عبور قرار گرفته دارای بهره dB30 است. برای حذف نویز نیز از دو فیلتر پایین گذر Sallen-Key یکی پس از تقویت اولیه و دیگری پس از ایزولاسیون و قبل از رسیدن سیگنال به میکروکنترلر استفاده شده است. فیلتر اولیه از مرتبه ۲ بوده و دارای پهنای باند Hz28.42 و فیلتر ثانویه برای رسیدن سیگنال تمیزتر به میکرو از مرتبه ۴ و با پهنای باند Hz15.9 قرار داده شده است. دامنه سیگنال خروجی پس از تقویت و فیلترهای مذکور برای نگاه کردن چشم به سمت راست و بالا حدود mV200، چپ و پایین حدود mV200- و برای پلک زدن مقدار بیشینه دامنه حدود mV400 و کمینه دامنه حدود mV200 کمتر از مقدار DC تنظیم شده، اندازه‌گیری شده است. پس از طراحی مدارات مذکور و پیاده‌سازی سخت‌افزاری آن‌ها در غالب تقویت‌کننده‌ها و فیلترها و ایزولاسیون نوبت به برنامه‌نویسی برای پردازش سیگنال‌ دریافتی می‌رسد. برنامه‌نویسی این پروژه با استفاده از میکروکنترلر AVR و کامپایلر Bascom/AVR و بر روی تراشه Atmega32 انجام گرفته و پالس‌های مربوط به حرکت سروو موتور برای حرکت دادن چشم رباتیک نیز از طریق میکرو به موتورها ارسال می‌گردد. درنهایت پس از تشخیص جهات توسط الگوریتم پیاده سازی شده در پردازنده، می توان از آن برای کنترل تجهیزات استفاده کرد. همچنین در بخش مکانیکی یک چشم رباتیک ساخته شده است که به هنگام حرکت چشم به جهات مختلف، این چشم رباتیک نیز به همان جهات حرکت می‌کند و هنگام پلک زدن چشم یک LED که در درون کره چشم رباتیک تعبیه شده روشن و پس از چند میلی‌ثانیه خاموش می‌شود که تداعی‌کننده پلک زدن باشد.