چکیده: به دلیل پیشرفت و پیچیده تر شدن سیستم های امروزی کنترل آن ها نیز پیچیده تر شده است،در هر سیستمی بروز خطا اجتناب ناپذیر است،این خطاها می تواند خسارت های مالی و جانی را به همراه داشته باشد.به همین منظور تشخیص خطا در این سیستم ها از اهمیت ویژه ای برخوردار است.در این پایان نامه هدف تولید سیگنال باقیمانده است ، از طرفی در هر سیستم واقعی وجود نویز و اغتشاش انکار ناپذیر است.این سیگنال های ناخواسته و همچنین عدم قطعیت های خود سیستم می توانند روند تشخیص خطا را دچار مشکل کنند بنابراین باید دنبال روشی بود که اولا اثر اغتشاش و نویز و عدم قطعیت ها را از روی سیگنال باقیمانده حذف نمود و دوما اثر خطا زیاد شود.از رویتگر ها به دلیل مزیت های زیاد آن ها در تولید باقیمانده استفاده می شود.در این پایان نامه رویتگر H /H∞ مورد بحث و تحلیل قرار می گیرد به دلیل آن که برای هدف ذکر شده این رویتگر مناسب می باشد سپس طراحی برای یک سیستم غیر خطی که مدل هواپیمای جنگنده F16 می باشد انجام می شود و سیگنال باقیمانده در حضور خطا و اغتشاش تولید می شود و سر انجام باقیمانده ی تولید شده از رویتگر H /_H∞ با دیگر رویتگرهای معروف در تشخیص خطا مقایسه می شود.