چکیده: عملکرد سیستم‌های خودگردان که اغلب اپراتور انسانی در حلقه آن‌ها حذف‌شده است بسیار وابسته به افزایش تعداد حس‌گرها جهت استخراج اطلاعات از سیستم هستند. بنابراین این امر سیستم را در برابر عیب حس‌گر در معرض آسیب قرار می‌دهد. در این پایان‌نامه تشخیص عیب حس‌گر برای یک کلاس از سیستم‌های غیرخطی بررسی‌شده است. عیب در نظر گرفته‌شده در اینجا به فرم جمعی مدل شده است. با طراحی یک فیلتر مناسب، عیب حس‌گر می‌تواند به‌عنوان عیب ساختگی محرک مدل شود. سپس با استفاده از ساختار سیستم تغییریافته و مشخصه‌های فیلتر طراحی‌شده یک مشاهده‌گر مد لغزشی جهت بازسازی عیب حس‌گر در سیستم دارای عدم قطعیت ارائه‌شده است. در ادامه این کار یک مشاهده‌گر مد لغزشی تطبیقی جهت تشخیص عیب حس‌گر در سیستم‌های غیرخطی همراه با عدم قطعیت پارامتری طراحی‌شده است و پایداری مشاهده‌گر پیشنهادی با استفاده از تئوری پایداری لیاپانوف بررسی‌شده است. از نتایج حاصل‌شده پیدا است که مشاهده‌گر مد لغزشی عیب های نرم و ناگهانی را به‌خوبی بازسازی می‌کند حال‌آنکه مشاهده‌گر تطبیقی نسبت به عیب های ناگهانی و دارای فرکانس بالا ضعیف عمل می‌کند اما در بازسازی عیب های نرم عملکرد بهتری نسبت به مشاهده‌گر مد لغزشی دارد. از ترکیب دو مشاهده گر مدلغزشی و تطبیقی به فرم مشاهده گر مدلغزشی تطبیقی می توان به مشاهده گری دست یافت که هر دو عیب ناگهانی و نرم را به خوبی بازسازی می کند.