چکیده: خطا جز لاینفک هر سیستم صنعتی است. در این پایان نامه یک روش تشخیص خطای مقاوم عمل‌گر مبتنی بر رویتگر عصبی برای یک کلاس از سیستم‌های غیر خطی ارائه شده است. بر خلاف بسیاری از کارهای انجام شده که حالت‌های دینامیکی سیستم در دسترس فرض می‌شوند، روش پیشنهادی وابستگی به حضور یا عدم حضور حالت‌های سیستم ندارد. با استفاده از یک رویتگر عصبی توابع نامعلوم سیستم و حالت‌ها تخمین زده می‌شوند. قوانین بروز‌ رسانی شبکه عصبی محاسبه شده‌اند و پایداری رویتگر مورد استفاده بر اساس تئوری لیاپانوف اثبات شده است. با آزمایش روی سیستم یک روبات تک لینکی کارایی روش پیشنهادی نشان داده شده است.