چکیده: در طراحی یک سیستم حرکتی از راه دور، هدف اصلی ایجاد یک ارتباط مطمئن بین سیستم فرمانده و فرمانبر می باشد، به گونه‌ای که اپراتور بهترین وضعیت ممکن را برای اجرای اعمال از راه دور خود داشته باشد. این هدف با معیارهای پایداری و شفافیت بیان می‌شوند. در این پایان‌نامه، دو کنترل‌کننده محلی برای سیستم حرکتی از راه دور طراحی می شوند. اولین کنترل‌کننده، کنترل‌کننده فرمانبر نامیده می‌شود که وظیفه ردیابی موقعیت را بر عهده دارد در حالی‌که دومین کنترل‌کننده، کنترل‌کننده فرمانده نامیده می‌شود که وظیفه پایداری سیستم کلی حلقه بسته و ردیابی نیرو را بر عهده دارد. برای کنترل‌کننده فرمانبر و فرمانده به ترتیب از روش‌های PID و شکل‌دهی حلقه H∞ که یکی از روش های مؤثر و کارآمد برای کنترل‌کننده های مقاوم است استفاده می‌کنیم. در ادامه از آنجا که کنترل‌کننده حاصل از روش شکل‌دهی حلقه H∞ مرسوم، پیچیده و از مرتبه بالاست، از یک ساختار ثابت برای کنترل‌کننده فرمانده استفاده کرده که پارامترهای آن با استفاده از الگوریتم‌های هوشمند بدست می‌آیند. شبیه‌سازی‌ها، عملکرد مناسب کنترل‌کننده پیشنهادی را نشان می‌دهند.