چکیده: بمنظور بهره‌مندی از مزایای کنترل خطی‌سازی پسخوردی و کنترل فازی و همچنین اجتناب از محدودیتهای این روشها، این پایان‌نامه یک طرح کنترلی فازی-تطبیقی بهینه و مقاوم مرکب از یک بخش کنترل خطی‌سازی پسخوردی و یک سیستم جبرانساز فازی به جهت دستیابی به بهترین کنترل مقاوم برای عملگرهای رباتیک CNC که شامل عدم قطعیتهای ساختاری و غیرساختاری هستند ارائه می‌نماید. جبرانساز پیشنهاد شده بر اساس تخمین و جبران عدم قطعیتها بکمک سیستم فازی تطبیقی طراحی گردیده است. این سیستم کنترل فازی تطبیقی پیشنهاد شده بکمک الگوریتم بهینه سازی انبوه ذرات بهینه شده است و می‌تواند عدم‌قطعیتها را از طریق مدل کردن آنها بشکل یک تابع غیرخطی از متغیرهای مفاصل سیستم رباتیک جبران نماید. علاوه برآن سیستم کنترلی طوری تنظیم می‌شود که سیگنال کنترلی محدود می‌ماند. مزیت سیستم فازی-تطبیقی پیشنهادی آن است که پارامترهای سیستم فازی تطبیقی پیشنهادی در بهترین شکل تنظیم شده است، از همه حالتهای سیستم استفاده نمی‌کند و همچنین سیگنال گشتاور کنترلی از محدوده اشباع تجاوز نخواهند کرد. برطبق نظریه پایداری لیاپانوف خطای ردگیری سیستم حلقه بسته محدود می‌شود و همگرایی و پایداری طرح کنترلی اثبات شده است. در این پایان‌نامه پس از بیان مقدمات آشنایی با ماشین‌های CNC ابتدا مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی ربات‌های صنعتی مطرح می‌گردد. سپس روش کنترل خطی‌سازی‌پسخوردی و پس از آن به جهت مقابله با عدم‌قطعیتهای پارامتری کنترل‌تطبیقی و در ادامه کار کنترل فازی-تطبیقی مورد بررسی قرار می‌گیرد. در انتها با کمک الگوریتم بهینه سازی انبوه ذرات، پارامترهای کنترل کننده فازی تطبیقی مورد بهینه‌سازی قرار می‌گیرند و با انتخاب تابع هدف مناسب، با وجود دسترسی به خطای کمینه، از عبور سیگنال گشتاور کنترلی از حدود اشباع عملگرها ممانعت بعمل می‌آید.