پایان نامه > کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود > مهندسی برق و رباتیک > مقطع کارشناسی ارشد > سال 1391
پدیدآورندگان:
سید وحید قوشخانه ای [پدیدآور اصلی]، علیرضا الفی[استاد راهنما]
چکیده: در این پایان نامه، پایداری سیستم حلقه- بسته و خاصیت تطابق با طراحی دو کنترل‌کننده محلی جداگانه برای سیستم فرمانده و سیستم فرمانبر در حضور زمان تاخیر در کانال ارتباطی و نامعینی در محیط عملیاتی قابل دستیابی است به طوری که کنترل‌کننده محلی فرمانبر وظیفه ردیابی موقعیت سیستم فرمانبر از سیستم فرمانده را به عهده دارد و کنترل‌کننده محلی دوم علاوه بر تضمین پایداری سیستم حلقه-بسته، خاصیت تطابق را تکمیل می‌کند. بدین منظور از استراتژی کنترل پیش‌بین برای جبران تاخیر مسیر رفت استفاده شده است که از خصوصیات بارز این کنترل‌کننده توانایی کار با سیستم‌های تاخیری، نامینیمم فاز و سیستم‌های دارای پاسخ برگشتی است. علاوه‌‌براین از یک پیش‌بین اسمیت تغییر یافته برای جبران تاخیر مسیر برگشت و از یک پیش‌فیلتر برای حذف فراجهش‌های زیاد سیستم استفاده می شود. یک فیلتر پایین‌گذر نیز به گونه‌ای طراحی شده است که در صورت وجود عدم‌قطعیت در تاخیر کانال برگشتی و عدم‌قطعیت در محیط عملیاتی همچنان سیستم پایدار بماند. شبیه‌سازی‌ها عملکرد مناسب ساختار کنترلی پیشنهادی را نشان می‌دهند.
کلید واژه ها (نمایه ها):
#سیستم های حرکتی از راه دور #کنترل پیش بین #پیش بین اسمیت #فیلتر پایین گذر #پیش فیلتر #عدم قطعیت
محل نگهداری: کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود
یادداشت: حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.
تعداد بازدید کننده:
پایان نامه های مرتبط (بر اساس کلیدواژه ها)