Skip navigation

TK221 : کنترل فازی تطبیقی بازوهای ماهر رباتها با استراتژی کنترل ولتاژ
پایان نامه > کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود > مهندسی برق و رباتیک > مقطع کارشناسی ارشد > سال 1391
پدیدآورندگان:
سارا فاتح [پدیدآور اصلی]، محمد مهدی فاتح[استاد راهنما]
چکیده: معادلات دینامیکی ربات نشان می دهد که مدل ربات شدیدا غیرخطی با تزویج سنگین بین ورودیها و خروجیها، چندمتغیره و بسیار محاسباتی است . بعلاوه، مدل فضای حالت سیستم رباتیک مشتمل بر بازوی ماهر رباتیک و موتورها به فرم غیرهمراه است ولی با محاسب ه زیاد به فرم همراه در می آید . اگرچه روش های کنترل مقاوم و تطبیقی به منظور غلبه بر عدم قطعیتها پیشنهاد شده اند ولی به دلیل پیچیدگی دینامیک های ربات با مشکل مواجه هستند . در مقابل، طراحی کنترل کننده های فازی به دلیل آزاد بودن از مدل ربات آسان به نظر می رسد. با این وجود، اثبات پایداری سیستم های کنترل فازی دشوار است . از آنجا که سیستم کنترل ناپایدار فاقد ارزش است ، لازم است که کنترل کننده پایداری را تضمین نماید . یک سیستم فازی می تواند به عنوان یک تقریب گر عمومی برای تقریب هر تابع غیرخطی استفاده شود . از این ویژگی سیستم های فازی در طراحی کنترل کننده های فازی تطبیقی بخوبی استفاده شده است . سیستمهای کنترل فازی تطبیقی بر مبنای تضمین پایداری طراحی می شوند. لیکن، روشهای کنترل فازی تطبیقی ربات ، بسیار پیچیده، محاسباتی ، چندمتغیره و نیازمند در اختیار داشتن همه متغیرهای حالت می باشند. اغلب این مشکلات به خاطر کنترل ربات بر مبنای استراتژی کنترل گشتاور است. این پایان نامه روش نوین ی از کنترل فازی تطبیقی ربات ارائه میدهد که بر مبنای استراتژی کنترل ولتاژ است . در مقایسه با روش های قبلی، ساده تر، کم محاسبه تر و کارآمدتر است، ضمن آنکه پایداری را نیز تضمین مینماید. در این پایان نامه، مدلسازی سینم اتیکی و دینامی کی ربات مطرح و سپس استراتژی های موجود برای کنترل ربات معرفی می شوند. در ادامه ، روش های کنترل فازی تطبیقی غیرمستقیم و مستقیم بر مبنای استراتژی های کنترل گشتاور و کنترل ولتاژ طراحی و تحلیل می گردند. سپس ، بر روی ربات اسکارا شبیه سازی می شوند. عملکرد ردگیری و تنظیم کنترل کنندهها در رویارویی با عدم قطعیت ها بررسی می شود. پایداری سیستم کنترل نیز تحلیل می گردد. ساختار کنترل کنندهها و عملکرد آنها با یکدیگر مقایسه می شود. این بررسی نشان می دهد که کنترل فازی تطبیقی بر مبنای استراتژی کنترل ولتاژ نسبت به استراتژی کنترل گشتاور برتری دارد.
کلید واژه ها (نمایه ها):
#بازوی ماهر ربات #استراتژی کنترل گشتاور #استراتژی کنترل ولتاژ #عدم قطعیت #کنترل فازی تطبیقی
محل نگهداری: کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود
یادداشت: حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.
تعداد بازدید کننده: 160
پایان نامه های مرتبط (بر اساس کلیدواژه ها)