Skip navigation

TK213 : کنترل موقعیت بازوی ماهر ربات مجهز به موتور سنکرون مغناطیس دائم
پایان نامه > کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود > مهندسی برق و رباتیک > مقطع کارشناسی ارشد > سال 1391
پدیدآورندگان:
مهدی صادقی ژاله [پدیدآور اصلی]، محمد مهدی فاتح[استاد راهنما]
چکیده: این پایان نامه با استراتژی کنترل ولتاژ به کنترل موقعیت ربات ها مجهز به موتور های سنکرون مغناطیس دائم بدون چرخ دنده می پردازد. به منظور طراحی کنترل کننده، به مدلسازی سیستم رباتیک شامل ربات و موتور الکتریکی می پردازیم. این مدل که در فضای حالت ارائه شده است، نشان می دهد که سیستم رباتیک به شدت غیر خطی با تزویج سنگین بین ورودی ها و خروجی ها، پر محاسبه و نامعین است. البته پیچیدگی مدل به واسطه دینامیک ربات می باشد. به منظور غلبه بر پیچیدگی های ناشی از دینامیک ربات از استراتژی کنترل ولتاژ استفاده می کنیم. کنترل ولتاژ در مقایسه با کنترل گشتاور، به علت عدم استفاده از مدل ربات، ساده تر، کم محاسبه تر و کار آمد تر است. در قانون کنترل از روش خطی سازی فیدبکی به طور موثری استفاده می شود. در این روش، به جای مدل ربات از مدل موتور استفاده می نماییم که بسیار ساده تر است. در نتیجه سیستم کنترل آزاد از مدل ربات بوده و در مقابل عدم قطعیت های مدل ربات مقاوم است. در ادامه، یک روش کنترل آزاد از مدل موتور نیز ارائه می شود. کنترل کننده مورد نظر، از نوع فازی تاکاگی- سوگنو بوده و پایداری سیستم کنترل را تضمین می نماید. کنترل-کننده های پیشنهادی توسط نرم افزار متلب، بر روی ربات هنرمند مجهز به موتورهای سنکرون مغناطیس دائم شبیه سازی می شود. مقایسه نتایج شبیه سازی ها، برتری استراتژی ولتاژ را نسبت به استراتژی کنترل گشتاور نشان می دهد. روش های کنترل پیشنهادی با روش های مرسوم کنترل برداری میدان و کنترل مستقیم گشتاور نیز مقایسه و مزایای مذکور به خوبی دیده می-شود.
کلید واژه ها (نمایه ها):
#ربات #موتور سنکرون مغناطیس دائم #استراتژی کنترل ولتاژ #استراتژی کنترل گشتاور #خطی-سازی فیدبکی #کنترل فازی #کنترل برداری میدان #کنترل مستقیم گشتاور
محل نگهداری: کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود
یادداشت: حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.
تعداد بازدید کننده: 93
پایان نامه های مرتبط (بر اساس کلیدواژه ها)