پایانامه های دانشگاه صنعتی شاهرود دانشگاه صنعتی شاهرود
پایان نامه > کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود > مهندسی برق و رباتیک > مقطع کارشناسی ارشد > سال 1389
پدیدآورندگان:
حمید بهزاد [پدیدآور اصلی]، حیدر طوسیان شاندیز[استاد راهنما]، محمد مهدی فاتح[استاد مشاور]
چکیده: در این پایان نامه یک روش زیر فضایی نوین برای شناسایی مدل فضای حالتی یک سیستم چند ورودی _ چند خروجی کسری به کمک اطلاعات ورودی و خروجی تصادفی ارائه شده است. در این روش ابتدا از سیگنال آغشته به نویز به روش کسری و در حوزه زمان مشتق گرفته و به کمک آن معادله جبری ورودی خروجی ساخته شده است. سپس به کمک تجزیه QR ماتریس‌های فضای حالتی تخمین زده شده است. مدل بدست آمده، مدلی از مرتبه کسری و پیوسته در زمان می‌باشد. به خاطر رفتار ذاتی دینامیکی از مرتبه کسری یک سیستم پیوسته در زمان، توصیف یک سیستم فیزیکی با کمک مدل پیوسته در زمان کسری و شناسایی آن با کمک اطلاعات نمونه برداری شده و به صورت مستقیم، دارای مزیت‌های زیادی است. همچنین با کمک این روش مدل‌سازی و کنترل مقاوم و دقیق‌تری خواهیم داشت. به منظور اثبات ادعای خود، یک روبات انتخاب کرده و به هر دو روش صحیح و کسری، به شناسایی مدل آن پرداخته‌ایم. نتایج بیانگر اینست که روش کسری، دارای دقت بمراتب بالاتری نسبت به مدل صحیح است.
کلید واژه ها (نمایه ها):
#: شناسایی #کسری #زیر‌فضایی #کنترل #روبات
محل نگهداری: کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود
یادداشت: حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.
تعداد بازدید کننده:
پایان نامه های مرتبط (بر اساس کلیدواژه ها)