پایان نامه > کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود > مهندسی مکانیک و مکاترونیک > مقطع کارشناسی ارشد > سال 1397
پدیدآورندگان:
آیدین زردست [پدیدآور اصلی]، حبیب احمدی[استاد راهنما]
چکیده: در این پایان نامه یک ربات هیبرید شش درجه آزادی که از اتصال یک ربات موازی کروی با سه درجه آزادی دورانی به ربات موازی دلتا حاصل شده مورد بررسی قرار گرفته است. مزیت این ترکیب، مستقل بودن معادلات مکان از معادلات جهت‌گیری فضایی است به گونه ای که می توان بدون هیچ محدودیتی مجری نهایی ربات را با هر جهت گیری که توسط ربات موازی کروی در دسترس باشد به هر مکانی از فضای کاری ربات دلتا منتقل کرد. از این‌رو مدل سینماتیکی و دینامیک این دو ربات موازی به صورت مستقل از هم استخراج شده و در نهایت برای کار به صورت یک پلتفرم یکپارچه با یکدیگر ترکیب شده اند. مدل دینامیک سیستم با استفاده از حل معادلات لاگرانژ نوع اوّل استخراج گردیده و یک مدل مکانیکی از ربات در محیط Simscape نرم افزار MATLAB پیاده سازی شده است. سپس دقت و صحت این دو مدل را بررسی کرده و نشان داده شده است که کاملاً بر هم منطبق هستند. همچنین فضای کاری انتقالی و فضای کاری دورانی برای مجری نهایی ربات موازی هیبرید نیز به کمک روش های عددی از روابط سینماتیک ربات محاسبه شده است. علاوه بر این از سینماتیک معکوس ربات برای پیاده سازی یک سیستم استنتاج فازی عصبی تطبیقی (ANFIS) جهت پیش بینی پاسخ های سینماتیک مستقیم با دقت بالا استفاده شده است. در نهایت این ربات هیبرید با کمک یک کنترل کننده مد لغزشی مرتبه اوّل بهینه در حضور اغتشاش و نامعینی برای پیمودن یک مسیر مشخص با جهت‌گیری‌های خاص کنترل شده است.
کلید واژه ها (نمایه ها):
#ربات هیبرید شش درجه آزادی #ربات دلتا #ربات موازی کروی #سینماتیک و دینامیک ربات موازی #سیستم استنتاج فازی عصبی تطبیقی #کنترل کننده مد لغزشی
محل نگهداری: کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود
یادداشت: حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.
تعداد بازدید کننده:
پایان نامه های مرتبط (بر اساس کلیدواژه ها)