چکیده: در سال‌های اخیر به‌دلیل سختیِ تمرین‌های توان‌بخشی، ربات‌های توان‌بخشی برای کمک به فیزیوتراپ، مورد استفاده قرار گرفته‌اند و با توجه به تعاملات زیاد بین بیمار و ربات، ایمنی ربات، یکی از مهم‌ترین مسائل مربوط به ربات‌های توان‌بخشی می‌باشد. بدین منظور عمل‌گرهای سختی متغیر برای افزایش ایمنی ربات‌های توان‌بخشی طراحی گردیده‌اند. در این پژوهش به بهبودِ نوعی عمل‌گر سفتی متغیر به نام AwSA پرداخته می‌شود. در مرحله اول با تغییر مکانیزم بدین صورت که نیروی وارد شده بر فنرها به منظور جابه‌جایی آن‌ها تحت هر شرایطی، عمود بر راستای تغییر طولشان ‌باشد، انرژی مصرفیِ مکانیزم و سرعتِ تغییر سفتیِ مکانیزم به ترتیب کاهش و افزایش می‌یابد. در مرحله دوم برای کاهش نوسانات سیستم از یک دمپر مگنت‌رئولوژیکال استفاده می‌شود. شبیه‌سازی‌ها نشان می‌دهد که سرعت تغییر سفتیِ سیستمِ اصلاح‌شده افزایش چشمگیری یافته است. هم‌چنین ارتعاشات سیستم نسبت به حالت قبل بسیار کاهش می‌یابد. علاوه بر این، قیودی که در سیستم قبلی برای کاهشِ مصرف انرژی استفاده شده اند، بدون مصرف انرژی حذف می‌شوند.