چکیده: در این پایان نامه روش کنترلی مبتنی بر انتگرال مقاوم علامت خطا برای سیستم تعلیق فعال خودرو کامل، ارائه می شود. در طراحی کنترلرهای مبتنی بر مدل، شناخت دقیق از مدل دینامیکی سیستم حائز اهمیت بوده که این امر در عمل به‌واسطه حضور اغتشاشات و عدم قطعیت های موجود در سیستم دشوار می باشد. یکی از راه های مرسوم مقابله با عدم قطعیت های مدل، استفاده از کنترلر مود لغزشی می باشد که علی رغم مزایای این کنترلر که شامل سادگی در طراحی نیز می باشد وجود پدیده چترینگ یکی از معایب آن می باشد. لذا در این تحقیق برای حل این مشکل و همچنین بهبود خطای حالت ماندگار از روش کنترلی جدیدی برمبنای انتگرال مقاوم علامت خطا استفاده می شود. در کنترلر پیشنهادی جمله ای جهت جبران نامعینی های موجود در سیستم تعریف و نحوه استخراج آن ارائه می شود. این ترم نامعینی های موجود در سیستم را تخمین خواهد زد و باعث میل نمودن خطا به سمت صفر می شود. برای استخراج قانون کنترلی مناسب که باعث پایداری حلقه بسته سیستم می گردد تابع لیاپانوف مناسب پیشنهاد شده و با تحلیل لازم پایداری سیستم بررسی می شود. در ادامه با توجه به تحلیل های انجام شده پایداری مجانبی سیستم با توجه به قانون کنترلی پیشنهادی اثبات می شود. شبیه سازی با اعمال کنترلرهای مختلف ازجمله کنترلر پیشنهادی انجام و نتایج نشان می دهد که در انتهای مسیر، روش ارائه شده تلاش کنترلی کمتری نسبت به روش های دیگر داشته و این در حالی است که با وجود تلاش کنترلی کمتر، خطای ردیابی در حالت ماندگار در روش فوق کاهش‌یافته است.