چکیده: جرثقیل بهبودیافته نوع پیشرفتة جرثقیل‌های سنتی است که در آن علاوه بر حمل بار امکان کنترل دقیق آن نیز وجود دارد. جرثقیل بهبودیافته اولین بار توسط سازمان ملی استاندارد و تکنولوژی آمریکا معرفی شده است. از مزایای این نوع ربات می‌توان به پوشش فضای کاری وسیع، قابلیت حمل بار زیاد و اشغال فضای کم تجهیزات آن اشاره کرد. در این تحقیق، دو مدل ربات موازی کابلی و سه مدل ربات مرکب از ربات‌های موازی کابلی معرفی شده و روابط دینامیک و سینماتیک استخراج گردیده است. ازآنجایی‌که مدل‌های مطرح‌شده در این تحقیق همگی از نوع زیرمقید می‌باشند، مسئلة سینماتیک و استاتیک در این مدل‌ها همزمان حل شده است. همچنین برای مدل مرکب فضایی، عدم قطعیت‌ ناشی از تلاطم سیال و عدم قطعیت ناشی از تأثیر بخش سری و بخش موازی بر روی یکدیگر مدل‌سازی و روابط آن استخراج شده است. با استفاده از یک روش جدید در طراحی ربات جبران‌سازی دینامیکی صورت گرفته است. در انتها مسیر بهینه برای حرکت بین دو نقطه با توجه به معیار عملکرد موردنظر طراحی شده است. در طراحی مسیر، از روش جدید ترکیبی استفاده شده است.