Skip navigation

TJ212 : طراحی کنترل کننده فازی بازوی رباتیک با مفاصل منعطف توسط الگوریتم بهینه سازی پرندگان
پایان نامه > کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود > مهندسی مکانیک و مکاترونیک > مقطع کارشناسی ارشد > سال 1392
پدیدآورندگان:
زهره صفرچراتی [پدیدآور اصلی]، محمد مهدی فاتح[استاد راهنما]
چکیده: در این پایان نامه ابتدا مرور اجمالی بر مسئله انعطاف در مفاصل و مشکلات ناشی از آن می شود. از آنجا که کنترل فازی عملکرد مناسبی را در کنترل ربات با مفاصل منعطف نشان داده است، به معرفی و طراحی کنترل فازی روی بازوی رباتیک با مفاصل منعطف می پردازیم. با وجود مزیت های فراوان کنترل کننده فازی، تنظیم پارامترهای کنترل فازی توسط فرد خبره و پیچیدگی تحلیل پایداری آن همواره مشکلاتی را در برداشته است. بنابراین، استفاده از الگوریتم های هوشمند در طراحی کنترل فازی بهینه مطرح شده است. در میان الگوریتم های بهینه سازی هوشمند، الگوریتم بهینه سازی پرندگان پاسخ مناسبی در بهینه سازی مسائل غیرخطی و پیچیده با سرعت همگرایی بالا داشته است. در این پایان نامه از الگوریتم بهینه سازی پرندگان برای طراحی کنترل کننده ای با تضمین پایداری، استفاده شده است. در این راستا، طراحی کنترل کننده بهینه خطی با تضمین پایداری با بکارگیری الگوریتم بهینه سازی پرندگان برای سیستم های خطی ارائه می گردد. سپس روش پیشنهادی برای سیستم های غیرخطی مانند بازوی رباتیک تعمیم می یابد. بعد از آن با بکارگیری الگوریتم بهینه سازی پرندگان، کنترل کننده فازی به گونه ای طراحی شده است که پایداری آن تضمین گردد و کنترل کننده عملکرد بهینه داشته باشد. هر دو روش طراحی کنترل کننده فازی بهینه به صورت خارج خط و کنترل لحظه ای ارائه می گردد. نوآوری پایان نامه در تضمین پایداری کنترل کننده فازی توسط الگوریتم بهینه سازی پرندگان می باشد. مزیت آن سادگی طراحی در مقایسه با روش مرسوم پایداری لیاپانوف است که اجرای آن روی بازوی رباتیک با مفاصل منعطف مجهز به موتورهای الکتریکی با حضور کنترل کننده فازی دشوار است. همچنین طراحی کنترل کننده بهینه خطی با تضمین پایداری با بکارگیری الگوریتم بهینه سازی پرندگان برای سیستم های خطی و تعمیم آن برای سیستم های غیرخطی مانند بازوی رباتیک جدید است.
کلید واژه ها (نمایه ها):
#بازوی ربات با مفاصل منعطف #الگوریتم بهینه سازی پرندگان #کنترل فازی #کنترل بهینه مربعی خطی
محل نگهداری: کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود
یادداشت: حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.
تعداد بازدید کننده: 148
پایان نامه های مرتبط (بر اساس کلیدواژه ها)